Avant sa découverte par les Portugais en 1500, on estime que le territoire actuel du Brésil (la côte orientale de l'Amérique du Sud), a été habité par environ deux millions d'Amérindiens, répartis au nord et au sud. La population amérindienne a été divisée en grandes nations autochtones composées de différents groupes ethniques parmi lesquels se distinguent les principales familles linguistiques : tupi-guarani, macro-jê et arawak. Les Amérindiens étaient répartis dans d'innombrables tribus, dont les Tupiniquims, les Guaranis et les Tupinambas

La tribu des Amérindiens tupis a été la première tribu autochtone à avoir été en contact avec les Portugais et celle dont l'héritage culturel est le plus important. En effet, en raison de l'assimilation des tupis aux colons, des traces de l'ancienne culture amérindienne subsistent encore de nos jours, que ce soit dans la culture, la grammaire et le vocabulaire. Les tupis étaient divisés en sept « clans », sept grandes familles principales, et s'étendaient du Rio Grande do Sul au Rio Grande do Norte.

Les clans amérindiens établissaient leurs frontières respectives en faisant la guerre aux autres clans, soit pour protéger leur territoire, soit pour en conquérir de nouveaux. Certaines de ces tribus étaient particulièrement bien organisées, même si aucune d'elle ne l'était autant que d'autres populations amérindiennes des pays voisins, comme les Mayas ou les Aztèques, qui eux avaient façonné de grands empires et bâti des civilisations très avancées.

Les guerres entre Amérindiens s'inscrivaient dans des campagnes militaires de grandes envergures à la fois sur terre et sur mer, et il arrivait qu'au cours de ces guerres, certaines tribus s'adonnent à des rituels cannibales sur les prisonniers de guerre.

En 1500, Pedro Álvares Cabral découvre les côtes brésiliennes et, revenant au Portugal, annonça avoir découvert de nouveaux territoires. On estime qu'avant 1500, la côte orientale de l'Amérique du Sud était habitée par environ 2 millions d'Amérindiens. Selon le traité de Tordesillas, signé en 1494, sous l'égide du pape Alexandre VI, toutes les terres nouvellement découvertes situées à plus de 370 lieues à l'ouest du Cap Vert allaient à l'Espagne, les autres étaient attribuées au Portugal. La pointe orientale du continent sud-américain (le Brésil) revenait ainsi au Portugal.

Des navigateurs retournèrent plus tard au Brésil et en rapportèrent le bois de Brésil, bois de couleur braise qu'ils achetaient aux Indiens, et auquel le Brésil doit son nom actuel. Toutefois, l'entreprise de colonisation ne débuta réellement que dans les années 1530, Lorsque Jean III divisa le territoire en douze capitaineries héréditaires. Cependant, à la suite de nombreux problèmes liés à ce système, le roi du Portugal, Jean III, décida de nommer le 7 janvier 1549, un gouverneur général, Tomé de Souza, chargé d'administrer la colonie entière. Vers le milieu du XVI^e siècle, le sucre est devenu la principale richesse commerciale du Brésil, ce qui amena les Portugais à développer la traite des esclaves africains afin d'augmenter la production et répondre à la demande internationale croissante.

À la suite d'expéditions secrètes menées par le Français Nicolas Durand de Villegagnon, la France parvint à récolter suffisamment d'informations en vue d'établir une colonie dans la baie de Guanabara. Ce fut le début de la « France antarctique », nom donné à l'éphémère colonie française, qui occupa la baie de Rio de Janeiro, de 1555 à 1567, et fut finalement éliminée par l'arrivée de renforts portugais. Par la suite, grâce à plusieurs guerres contre les Français, les Portugais parvinrent à élargir lentement leur territoire du sud-est (avec la prise de Rio de Janeiro en 1567), jusqu'au nord-ouest, en prenant São Luís en 1615.

Le Brésil commença à se développer économiquement et l'exploitation de la population indienne locale n'étant plus suffisante pour la production sucrière, les premiers esclaves furent importés d'Afrique en 1550. La traite négrière dura jusqu'au milieu du XIX^e siècle : le Brésil est le pays d'Amérique du Sud qui a reçu le plus d'esclaves noirs, avec environ 5,5 millions d'Africains (majoritairement de l'Afrique de l'Ouest) déportés du XVI^e siècle aux années 1850, soit 40 % du total. Les esclaves furent principalement importés par des trafiquants britanniques et français, notamment bordelais et nantais. Les esclaves arrivaient sur le continent américain au moyen d'échanges intercontinentaux basés sur le système du commerce triangulaire.

En 1630, les Néerlandais de la compagnie néerlandaise des Indes occidentales (West-Indische Compagnie ou WIC) enlèvent aux Portugais les villes de Recife, Natal et Salvador afin de s’assurer une partie de la production sucrière. Recife devient la capitale de la colonie sous le nom de Mauritsstaad. Les populations locales se révoltent (Insurreição Pernambucana ou « Insurrection de Pernambouc ») contre leur présence à la faveur de la Première guerre anglo-néerlandaise (1652-1654) et à l’issue de celle-ci le Portugal récupère ces territoires. En août 1661, avec la signature du traité de La Haye, les derniers territoires de Nouvelle-Hollande sont officiellement cédés aux Portugais.

À la fin du XVII^e siècle, les exportations de sucre commencèrent à baisser mais en 1693, la découverte de gisements d'or dans la région qui allait devenir le Minas Gerais sauva la colonie de l’effondrement économique imminent. Cette découverte a également permis l'essor de l'activité minière dans la région.

À la fin de l'année 1807, après l'invasion du Portugal par les armées françaises de Napoléon, le prince régent Jean VI de Portugal est contraint, pour échapper à la menace des armées napoléoniennes, de transférer la cour royale de Lisbonne vers le Brésil. La famille royale entreprend alors de développer les institutions brésiliennes : cette période coïncide avec l'émergence des premières places financières locales, la création d'une banque nationale, la fin du monopole commercial que le Portugal avait sur le Brésil et l'ouverture du commerce à l'échelle internationale. En 1809, en guise de représailles contre la France qui l'a forcé à l'auto-exil, le prince régent ordonne l'invasion de la Guyane française par l'armée portugaise.

Avec la fin de la guerre espagnole en 1814, les tribunaux européens exigent le retour du prince régent et de sa mère, la reine Marie, car ils jugent inapproprié que les représentants d'une monarchie européenne résident dans une colonie. En 1815, désireux de retourner au Brésil, ou la cour royale avait prospéré au cours des six dernières années, le Portugal élève le Brésil au rang de Vice-Royaume et en fait la capitale de son empire. Ainsi, la famille royale pouvait séjourner au Brésil sans avoir à fournir de justifications. Le Brésil devient alors une Vice-Royauté, sous le nom de Royaume uni de Portugal, du Brésil et des Algarves.

Toutefois, cela ne suffit pas à calmer les exigences des instances européennes, qui réclament toujours le retour de la famille royale à Lisbonne. En 1821, les pressions deviennent de plus en plus fortes et Jean VI n'a pas d'autre choix que de retourner à Lisbonne, où il est contraint de prêter serment à la nouvelle constitution, laissant son fils, le jeune prince Pedro de Alcântara au Brésil en tant que régent du Vice-Royaume. Celui-ci deviendra plus tard le premier empereur du Brésil sous le nom de Pierre I^er.

En 1821, après le départ de son père le roi Jean VI pour le Portugal, Dom Pedro devient donc le nouveau prince régent du Brésil. Mais les Cortes portugaises désirent mettre un terme à l’autonomie du Brésil et veulent ramener le pays au rang de simple colonie. Les Cortes décident de dissoudre le gouvernement central établi à Rio de Janeiro et ordonnent au prince régent de rentrer à Lisbonne. Les proches des Cortes n'hésitent pas à provoquer le prince en se moquant ouvertement de lui ou en lui manquant publiquement de respect à plusieurs reprises.

La lutte entre le prince et les Cortes continue de s'intensifier. La population brésilienne soutient vivement Dom Pedro, si bien que le 9 janvier 1822, celui-ci reçoit une pétition contenant pas moins de 8 000 signatures le priant de ne pas repartir au Portugal. Devant le soutien de la population, Pierre refuse les ordres des Cortes et déclare le même jour : « Si c'est pour le bien de tous et le bonheur général de la Nation, je suis prêt ! Dites au peuple que je reste ».

À partir de là, Pierre entre en conflit direct avec les Portugais. Deux mille soldats portugais, conduits par le général Jorge Avilez, se soulèvent alors pour punir le prince d’avoir défié les Cortes. Ils se rendent sur le mont Castelo, mais sont bientôt entourés par 10 000 Brésiliens armés, venus prêter main-forte à leur souverain.

Commence ainsi en 1821 une guerre d'indépendance qui voit la toute nouvelle armée brésilienne s'opposer aux troupes coloniales portugaises encore présentes dans certaines régions du pays. Le 25 août 1822, Pierre se tourne vers ses compagnons, jette son brassard aux couleurs du Portugal, et déclare : « Mes amis, les Cortes veulent nous rendre en esclavage et nous poursuivre. [...] Plus aucun lien ne nous unit désormais. Retirez vos brassards, soldats. Saluez l’indépendance, la liberté et la sécession du Brésil ! » Il dégaine ensuite son épée et lance : « Par mon sang, par mon honneur et par Dieu, je jure de donner sa liberté au Brésil » et crie : « L’indépendance ou la mort ! ».

Le conflit durera trois ans et se terminera en 1824 avec la victoire des troupes brésiliennes et la signature du traité de Rio de Janeiro en 1825. La première constitution brésilienne a été promulguée le 25 mars 1824. Le 12 octobre 1822, l'Empire du Brésil est officiellement proclamé. Dom Pedro est proclamé Empereur sous le nom de Pierre 1^er.

Le 7 avril 1831, épuisé par les années d'exercice du pouvoir impérial, période au cours de laquelle il doit faire face à une tentative républicaine de sécession, mécontent de l’intransigeance de ses adversaires politiques, et devant l'usurpation par Miguel du trône portugais, Pierre 1^er abdique finalement et retourne en Europe pour restaurer Marie II, sa fille et reine légitime, sur le trône.

De retour au Portugal, Pierre envahit le Portugal depuis les Açores avec une armée de partisans et déclare la guerre aux troupes de Miguel. Le 24 juillet 1833, Pierre et ses armées entrent dans Lisbonne et chassent Miguel du trône.

Après le départ de son père, Pierre II devient à cinq ans seulement le nouvel empereur du Brésil (bien qu'il ne puisse prendre officiellement ses fonctions qu'a sa majorité.) Avant de quitter le Brésil, Pierre 1^er avait laissé à son messager une lettre dans laquelle il écrivait : « Vous avez ici mon acte d’abdication, je retourne en Europe et je laisse un pays que j’ai beaucoup aimé et que j’aime toujours. »

À la suite du départ puis de la mort de son père, Pierre II hérite d'un empire au bord de la désintégration. Tandis que les dernières années du règne de Pierre I^er avaient été très critiquées (l’empereur avait notamment été accusé par les médias et l'opposition de ne pas s’impliquer assez dans le gouvernement du Brésil, en plus de devoir faire face à un scandale conjugal et d’être régulièrement accusé par les journaux de vouloir rétablir l'ancien royaume luso-portugais), la situation de crise prend de l'ampleur durant les douze années suivantes. En effet, l’Empire est confronté à l'absence de véritable exécutif car, en vertu de la constitution, Pierre II ne peut pas gouverner avant sa majorité, le 2 décembre 1843. Dans l'attente de cette date, le pouvoir est confié à une régence élue mais celle-ci se révèle incapable de redresser la situation, allant même jusqu’à l'empirer.

Dans l'après-midi du 18 juillet 1841, Pierre II est finalement acclamé, couronné et sacré empereur à 16 ans (deux ans avant sa majorité). Ce sacre avant l'heure s'explique par la volonté des politiques d'aider le jeune souverain à prendre ses fonctions au plus vite dans l'espoir qu'il puisse remédier à l’extrême situation de crise qui sévit alors au Brésil. L'historien Roderick J. Barman déclare qu'« ils avaient perdu toute confiance en leur capacité à gouverner eux-mêmes le pays. Ils ont accepté Pierre II comme une figure d'autorité dont la présence était indispensable à la survie du pays ».

D'abord influençable en raison de son jeune âge, Pierre II grandit et mûrit aussi bien physiquement que mentalement. En 1846, date de ses 20 ans, il est décrit comme un homme grand (1,90 m), beau et blond aux yeux bleus. Il parvient à consolider le pouvoir et assoit petit à petit son autorité sur le gouvernement. Pierre doit faire face à plusieurs crises mineures ou majeures entre 1848 et 1852. Une révolte éclate dans la province du Pernambouc le 6 novembre 1848, mais l'empereur parvient à la réprimer. Plus tard, un conflit éclate avec la Confédération argentine. Pierre II conclut alors une alliance avec l'Uruguay et les opposants argentins au régime, ce qui conduit à la guerre de 1851, qui se termine avec la chute du régime argentin en février 1852.

Sous Pierre II, le Brésil jouira d'une stabilité intérieure et d'une grande prospérité économique. Le commerce international du Brésil atteint les Rs472 000 000 $ entre 1886 et 1887, soit un taux de croissance annuel de 3,88 % depuis 1839. En 1850, les exportations placent le Brésil en tête de l'Amérique latine et représentent le triple de celles réalisées par sa rivale, l'Argentine. En 1858, le Brésil atteint le 8^e rang des puissances économiques. Sa croissance est alors comparable à celle des États-Unis et de l'Europe.

Le Brésil connaît également un développement massif sous le règne de Pierre II. En 1850, le pays ne possède qu'une cinquantaine d'usines dont la valeur cumulée est supérieure à sept milliards de reis. À la fin de l'empire, le Brésil comporte 636 usines (ce qui représente une croissance annuelle de 6,74 % depuis 1850) dont la valeur est estimée à plus de quatre cents milliards de reis (ce qui représente une croissance annuelle de 10,94 % entre 1850 et 1889.) Des constructions ferroviaires, des usines, des installations téléphoniques et des systèmes de traitement des eaux usées sont installés dans tout le pays. En termes de constructions ferroviaires, seuls huit pays au monde ont créé plus de voies que le Brésil au cours de la décennie 1880. La première ligne de chemin de fer est inaugurée à une époque où de nombreux pays européens n'ont encore aucun service ferroviaire. Le Brésil entre dans l'ère moderne et devient un des pionniers dans l'installation du téléphone, en plus d'être le cinquième pays au monde à installer des égouts et le troisième à avoir un traitement des eaux usées. De même, l'armée du Brésil, et notamment la marine brésilienne, est une des plus importantes et puissantes du monde. En 1889, le pays possède la sixième plus grande marine de guerre de la planète, ainsi que les navires les plus puissants de l'hémisphère ouest.

Pendant les premières années de la décennie 1860, le Brésil doit faire face à deux conflits d'envergure : le premier est militaire et commence avec une guerre civile qui éclate en Uruguay (alors une province du Brésil). Ce conflit interne s'accompagne de l'assassinat de plusieurs Brésiliens par les rebelles et du pillage de leurs biens dans tout le pays. Cependant, l'armée brésilienne est envoyée en Uruguay, ou elle réprime rapidement la rébellion, rétablit le calme et pacifie la région. La campagne militaire se termine par une victoire du Brésil en 1865.

Toutefois, le vrai danger survient quand l'armée paraguayenne, profitant de la situation en Uruguay, envahit la province brésilienne du Mato Grosso et, quatre mois plus tard, envahit l'Argentine avant d'attaquer à nouveau le Brésil, signant le début de la guerre du Paraguay. Ce qui s’annonce comme une guerre brève conduit en fait à un conflit à grande échelle qui embrase tout le sud de l'Amérique latine et mobilise plusieurs puissances militaires de la région : l'Argentine et le Brésil alliés avec l'Uruguay contre les troupes Paraguayennes. Devant l'incapacité de ses généraux à repousser l'armée paraguayenne, Pierre II décide de monter au front en personne, accompagné par un petit groupe de Brésiliens volontaires, groupe qui est connu au Brésil comme les « Volontaires Patriotes ». La guerre se terminera finalement par une victoire totale du Brésil et de ses alliés. Lopez, un des principaux commandants paraguayens, est tué au combat le 1^er mars 1870.

La seconde crise a lieu entre l'Empire du Brésil et l'Empire britannique. William Christie Dougal, le consul britannique à Rio de Janeiro, envoie au Brésil un ultimatum abusif après deux incidents mineurs en 1861 et en 1862. Le gouvernement brésilien refuse de céder : Christie ordonne alors aux navires britanniques de capturer des navires marchands brésiliens. Là encore, Pierre II refuse de se plier à la volonté des Britanniques et, au lieu de se soumettre comme l'espère Christie, il ordonne à la marine de guerre brésilienne de se déployer pour faire barrage aux Britanniques. Surpris par cette réponse, Christie change de comportement et préfère opter pour un règlement pacifique entre les deux nations. Plus tard, Pierre II reçoit l'ambassadeur britannique Edward Thornton, qui lui présente publiquement des excuses au nom de la reine Victoria et du gouvernement britannique. L'empereur vient alors de remporter une victoire diplomatique sur la nation la plus puissante du monde. À son retour à Rio de Janeiro, fort de ses deux victoires face au Paraguay et au Royaume-Uni, Pierre II est reçu en héros.

Pierre II est également un monarque passionné par les sciences, voyageur et décrit comme très humble. C'est aussi un abolitionniste : il déclare ainsi que l'esclavage est « une honte nationale ». Pierre est d'ailleurs un des rares nobles à ne posséder aucun esclave. Après avoir conduit le Brésil à son apogée, son règne prend fin le 15 novembre 1889 à la suite d'un coup d'État. Pierre II passe les dernières années de sa vie à Paris, en France, où il vit ses dernières années solitaires et mélancoliques. Il vit dans des hôtels modestes, sans argent et passe ses journées à écrire dans son journal. Après être tombé gravement malade, sa santé décline et il meurt le 5 décembre 1891 à 0 h 35, entouré de sa famille. Ses derniers mots sont : « Deus que me conceda esses últimos desejos – paz e prosperidade para o Brasil… » (« Que Dieu m'accorde ces derniers souhaits : paix et prospérité pour le Brésil… ») Tandis qu'on prépare son corps, on trouve un emballage scellé dans la pièce (contenant la terre de toutes les provinces du Brésil) avec un message écrit par l'empereur en personne : « C'est le sol de mon pays, je souhaite qu'il soit placé dans mon cercueil au cas où je mourrais loin de ma patrie. »

En 1889, l'armée renverse l'empereur et la République est proclamée. Le pays ne devient pas une démocratie : il est dirigé par une oligarchie de riches propriétaires et d'élus locaux, les coronels, jusqu'à la crise des années 1930 de 1929.

Le 4 octobre 1930, Getúlio Vargas devient président après un coup d'État. En 1942, à la suite d'attaques par des sous-marins allemands, le pays s'engage dans la Seconde Guerre mondiale au côté des Alliés (cf. la Déclaration des Nations unies). Au lendemain de la guerre, en 1945, Vargas doit démissionner.

Le Brésil connaît alors une vingtaine d'années de relative démocratie pendant sa deuxième république, et le pays ne décolle pas encore économiquement. Cependant, la nouvelle capitale du pays, Brasilia, est construite en moins de trois ans et les institutions fédérales, qui ne parvenaient pas à se décider entre les deux grandes métropoles de Rio de Janeiro et São Paulo, s'y installent en 1960. C'est le début de l'ère de conquête du territoire par les grands chantiers, mais il s'enfonce progressivement dans les problèmes politiques intérieurs et de conflits d'intérêts entre les régions, les grands propriétaires et surtout avec les forces de sécurité intérieure et l'armée pas encore fidélisées au régime républicain, dans un pays où les inégalités sociales sont encore exacerbées. Le contexte politique et sécuritaire (également troublé dans les pays voisins) et la corruption intérieure finiront par mettre en péril la stabilité des institutions.

À partir de 1964, le Brésil connut, comme d'autres pays d'Amérique latine, une dictature militaire de droite. La junte militaire qui prit le pouvoir lors d'un coup d'État en 1964, et qui s'y maintint de manière parfois autoritaire, voire brutale, pendant deux décennies, força le pays à adopter un nouveau type d'économie.

Dans les années 1970, le gouvernement brésilien participa à l'opération Condor, vaste plan de coordination entre les dictatures militaires latino-américaines, piloté par la CIA, avec comme but de lutter dans tout le continent contre les opposants aux régimes. On compte un grand nombre de groupes révolutionnaires qui, dès 1964, ont organisé la résistance contre le pouvoir militaire. La plupart d'entre eux ont pris forme dans les milieux d'étudiants, dont le MR-8, plutôt basé à Rio de Janeiro, ou l'ALN (Action de libération nationale), basée à São Paulo.

C'est finalement la crise financière qui mine la plupart des pays d'Amérique du Sud, le développement de la pauvreté et de l'insécurité dans les immenses favelas, ainsi que la ruineuse corruption des militaires et les mouvements syndicaux qui feront perdre les derniers soutiens économiques du régime militaire.

En 1985, Tancredo Neves fut élu à la présidence, mais décéda avant son entrée en fonction. C'est alors le vice-président José Sarney qui devint président. La démocratie s'installa dans un contexte économique et financier difficile. Le Congrès national établit une nouvelle constitution adoptée le 5 octobre 1988.

Le 27 octobre 2002, l'ancien syndicaliste Luiz Inácio Lula da Silva remporta l'élection présidentielle. Il fut réélu le 28 octobre 2006. Il est le premier président du Brésil issu du Parti des travailleurs. Le pays sort du marasme économique, accède au statut de puissant pays émergent, grâce au développement accordé à la classe moyenne qui soutient massivement les réformes démocratiques du président, et la création d'un grand marché intérieur qui attire les capitaux étrangers et les industries d'exportation à la suite du retour de la confiance des banques et la stabilisation de la monnaie du pays. En réussissant en septembre 2010 la plus grande augmentation de capital de l'histoire, le géant pétrolier Petrobras devient le symbole de cette forte croissance.

De 2003 à 2010, près de 20 millions de Brésiliens (sur une population de 190 millions) sont sortis de la pauvreté. La malnutrition infantile a régressé de 46 %.

Dilma Rousseff, première femme présidente du Brésil, élue le 31 octobre 2010, a succédé le 1^er janvier 2011 à Luiz Inácio Lula da Silva. Elle est réélue le 26 octobre 2014 et elle est également membre du Parti des travailleurs.

Le Brésil organise l'été 2014 la 20^e édition de la coupe du monde de football (gagnée par l'Allemagne).

Le Brésil organise la 31^e édition des Jeux Olympiques prévus en été 2016.

En 2014 et 2015, le Brésil subit une récession économique et une contestation populaire générée par des corruptions touchant de nombreuses personnalités politiques de droite comme de gauche liés à l'entreprise Petrobras puis à l'entreprise Odebrecht.